中共广东区委于1924年末最早建立铁甲车队（仅120人），翌年秋将其扩编为叶挺独立团，北伐时该部又扩充为六个团。因当时国共合作进行国民革命，共产党领导的军队在番号上仍列为国民革命军的一部分。 1927年8月1日举行南昌起义时，起义部队因仍打着国民党左派旗帜，所以沿用“国民革命军第二方面军”番号，只是参加者在脖子上扎一条红领带作为识别物。
1927年8月中共中央召开八七会议，决定不再打“已经臭了”的国民党旗帜，9月间毛泽东领导秋收起义时便将军队改称工农革命军。同年12月广州起义时，参照苏俄红军的模式首次打出了“工农红军”的旗号。1928年入夏以后，井冈山和其他地区党领导的军队都相继改称工农红军。
日本入侵中国后，中国共产党为团结其他社会阶层共同抗战，于1933年将在东北的红三十二军和其他抗日游击队改称人民革命军，接着又改称抗日联军，并于1935年建议全国抗日军队都采用这一番号。1937年夏，国民党当局虽停止剿共，却以妄自尊大的态度拒不同共产党平等合作，更不同意建立联军，只允许将红军编为其国民革命军的一部分。考虑到国共力量相差悬殊，中共中央同意将陕甘宁的红军编为第八路军，将南方游击队编为新编第四军，指战员们忍痛摘下象征“五大洲”的红五星帽，换上国民党军装和青天白日徽。
国民政府军委会授予第八路军的番号仅两个月，又改授“第十八集团军”之称。中共中央鉴于集团军只是战时临时编制随时可取消，加之“八路军”威名已在全国传扬，便决定不改称号，只在同国民党打交道时用第十八集团军名义。1941年初国民党发动皖南事变，宣布新四军“叛变”并下令解散。中共中央则命令该军部队继续保留番号，并将黄河以南的八路军大都改称新四军。因蒋介石已宣布其为“叛军”，用此番号打国民党顽军便不受束缚。
抗战后期，共产党建立的各根据地被称做解放区，在宣传中也将八路军、新四军和华南抗日纵队统称为“解放区军队”。1945年春中共在延安召开七大时，便酝酿今后全军统称解放军，华中新四军部队中率先出现了这一称呼。不过中央鉴于八路军与国民党当局尚未脱离名义上的隶属关系，在对日战争未获胜利前一直未正式改称号。
1945年8月，蒋介石一面下令要日伪军就地“维持秩序”，一面催促嫡系部队抢夺胜利果实，并命令第十八集团军“驻防待命”不得收缴敌伪枪械。毛泽东则在窑洞中一昼夜连续起草了十几道命令和党内通告，说明形势已是“日寇投降，内战临近”。考虑到要“另起炉灶”与国民党彻底决裂并开战，于是在8月11日毛泽东起草的以朱德总司令名义公开下达的命令中，就首次出现了“解放军”这一正式称呼。由于此刻国内局势尚不明朗，“解放军”这一称呼尚未推广。如在8月11日朱总司令的第3号命令中提出此称号时，还与八路军番号并用。在8月13日中共中央机关报《解放日报》社论中，也是采取“解放军、八路军、新四军”的多种称号混用。
仅仅过了十来天，8月下旬中共中央对国内形势发展又有了新判断，认为中国有希望进入“和平发展新阶段”，毛泽东还决定去重庆谈判。既然准备与国民党合作建国，军队也势必进行名义上的统一整编，因此中共中央又决定全军停用“解放军”一称，仍用八路军、新四军番号。1945年秋，派赴东北的八路军、新四军遇到了苏军碍于中苏友好同盟条约而不能给予承认的新问题，中央便决定将改称东北人民自治军（后称东北民主联军），以当地民众自发武装的名义放手发展。
1946年6月下旬，国民党发动全面内战，停战和整军协议都成废纸。随着恢复和谈的希望不存、自卫战争全面展开和彻底战胜国民党军的可能性增大，解放区军队从1946年秋冬起又陆续改用“解放军”之称。1947年3月国民党驱逐了共产党谈判代表并攻占延安，国共最后决裂。3月下旬中共中央军委在对外发布命令时便正式采用“中国人民解放军总部”名义。改换称号的政治意义，便是向全国表明战争的目标是推翻国民党统治并解放全中国。
在全国范围内，东北地区因存在特殊的国际因素，“民主联军”称号还使用了较长时间，而当地军民则习惯地仍用“八路军”这一称呼。1947年冬，东总考虑到当时形势大好，对外宣传中已无多少顾忌，在向中央的报告中提出为求党领导下的军队的统一，应将东北民主联军改称解放军，马上得到同意。全军部队在“解放军”的统一旗帜下，很快夺取了解放全中国的胜利。
新中国成立后，人民解放军主要发挥着国防军的作用，体现光荣传统的称号却一直沿用下来。不过在环境特殊的一些对外作战条件下，军队名义也有过改变。如1950年中国出兵朝鲜时，如仍用解放军名义便等于是中国政府军正式对美国等十几国公开宣战。为争取将战争限制在朝鲜局部范围内，毛泽东便决定“用志愿军名义”，按国际法而论相当于民间自发的武装参战。美国因害怕同新中国打大仗，在后来的停战谈判中也承认了这一名义。不过直至1972年尼克松访华时，周恩来一同他谈到“Volunteer”（英文“志愿军”）一词，这位美国总统仍很敏感地立即表示说，其实那就是国家的正规军。
在两年九个月的抗美援朝战争中，解放军70%的野战部队都轮番入朝作战，志愿军司令部实际就是解放军在朝前敌指挥部。国内还有一些空军部队未过鸭绿江便得到志愿军称号，被戏称为“抗美援朝不过江的志愿军”。不过出于外交和宣传需要，志愿军称号一直保留到1958年中国从朝鲜完成撤军。后来在援越抗美的斗争中，为了隐蔽身份，解放军入越部队也采用过志愿工程队一类名义。
回顾中国共产党领导的军队采用的称号的曲折变化，可以看出人民军队在始终遵循远大奋斗目标的同时，根据形势变化在对外名义上有着高度的灵活性、革命原则性与策略性的统一，在军队称号的变化中也得到生动体现。
